Si sobre els personatges no hi ha, pràcticament, cap dubte, no passa el mateix amb l'acció que s'hi desenrotlla: els crítics i analistes no es posen d'acord sobre el que fan les figures o per quina raó s'ha format el grup.
La indecisió es fa palesa en la pròpia denominació del quadre: a l'inventari de l'Alcàsser de 1666, el quadre està catalogat com La Família de Felip IV, que el 1656 estava formada pel rei i la seva esposa Mariana d'Àustria, la infanta Maria Teresa, filla del primer matrimoni amb Isabel de Borbó (morta el 1644), i la infanta Margarida (nascuda el 1651), filla del rei i de la seva segona esposa.
També hom diu que era conegut amb el nom de Su Alteza la Emperatriz con sus damas y un enano.
Sota els Borbons la tela era coneguda com a Infanta María Teresa (es va arribar a pensar que la infanta retratada era María Teresa: però aquesta tindria, en el moment de pintar-se el quadre, 18 anys). Sembla, doncs, un nom erroni donat durant el segle XVIII. Però, es pot cometre un error d'aquesta índole d'una obra que mai es va moure de palau? O bé el nom estava justificat si tenim present la interpretació de Mestre Fiol en el sentit que aquesta obra és un homenatge a la infanta Maria Teresa, que ocuparia, precisament, l'espai simètric al punt on corvergeixen les principals línies compositives del quadre?
El Museu del Prado es va inaugurar el 1819 i, abans de1833 va rebre una col·lecció de quadres procedents del Palau Reial. A l'hora de donar-li un nom, Pedro de Madrazo, el 1843 li va posar el de Les Menines, anteposant els servents als amos, reflex potser de l'ambient republicà de l'Europa del segle XIX.
